国防法规是随着国家和战争的出现而产生的。我国古代典籍中有 “师出于律”、“刑始于兵”的记载，表明国防法规产生于战争实践。由于国防活动的主要形式是军事斗争，所以国防法规也可以叫做军事法规。
在奴隶社会，军事法规的主要形式是临战前统治者发布的誓命文诰，如孔老夫子选编的《尚书》中就有甘誓、汤誓、牧誓、大诰、费誓等篇章。这些既是战争动员令，也是最初的军事法规。
进入封建社会，军事法规的形式发生了明显改变。这时已经有了稳定的成文法，不再是临时性的军事誓言了。而且，军事法规的调整范围不断拓展，军事立法、司法以及监督制度也逐步建立起来。
秦是我国历史上第一个统一的封建制国家，注重以法治国、以法治军。据湖北云梦睡虎地出土的竹简证明，秦朝的法律有二十九种，其中包括《军爵律》、《戍律》、《傅律》等多部军事法律。《军爵律》是根据军功授予本人爵位或赎免亲属罪责的法律，《戍律》是关于边防、城防的法律，《傅律》是关于兵役制度的法律。傅，著之名藉，意思是写在名册上，相当于现在的兵役登记。秦朝法律规定，男子17岁就要傅籍以应兵役。
隋唐时期，军事法规更加完善。唐代制定了《擅兴律》、《军防令》、《兵部格》、《兵部式》等一系列军事法规，形成了由“律、令、格、式”构成的比较完备的军事法规体系。《唐六典》注：律以正刑定罪，令以设范立制，格以禁违止邪，式以轨物程式。大体来说，律是刑事法规，令是关于国家和军队基本制度的法规，格是具体的行政法规，式是办事行文的程序。
元朝，蒙古族统治者入主中原以后，也十分重视军事法制建设，它独到之处是，在法典中首次设置了《军律》专篇，并制定了各种军事“条画”，诸如《省谕军人条画二十三款》、《晓谕军人条画十四款》等，作为治军的依据。
明朝，集历代军事法之大成，并有重要创新。《大明律》改变了自秦汉以来把军事法分列于多篇的做法，集中专列《兵律》一篇，使《大明律．兵律》成为覆盖军事全局的基本法。与此相适应，专门的军事法规也很多，如《军卫法》、《行军号令》等。
清朝，以大明律为蓝本制定了《大清律．兵律》，并根据本朝特点制定了《军令》，后又定期编修有关军事内容的《则例》，最终形成了数量较多、应时性较强的军事法律规范。
近代，中国跟随世界军事变革的历史潮流，借鉴西方法治思想，军事法制建设也有所进步。1933年6月，民国政府颁布了我国历史上第一部《兵役法》，规定实行征兵制，并建立了预备役制度。但是，由于国民党政治腐败，国家内忧外患，形势混乱，《兵役法》并没有得到很好地贯彻执行，国民党军队扩充经常要靠抓壮丁。
新中国成立后，我们国家很重视国防法规建设，很快颁布了《兵役法》、《民兵组织条例》以及军队的各种条令条例。特别是改革开放以来，国家加大了国防立法的力度，制定了一系列国防法规，初步形成了具有中国特色的国防法规体系。
我国的国防法规体系，按立法权限区分为四个层次：第一个层次是法律。法律是由全国人民代表大会及其常务委员会制定的。现行的国防方面的法律共有15件，其中国防法律11件，关于法律问题的决定4件。如修改兵役法的决定，设立全民国防教育日的决定等，与法律具有同等效力。第二个层次是法规。法规是由国务院和中央军委制定的。由中央军委制定的为军事法规，现有126件；由国务院制定或国务院与中央军委联合制定的为军事行政法规，现有39件。共165件。第三个层次是规章。由军委各总部、各军兵种、各军区制定的为军事规章，由国务院有关部委与军委有关总部联合制定的为军事行政规章。现有规章2500多件。第四个层次是地方性法规。是由省、自治区、直辖市人民代表大会及其常务委员会制定的贯彻执行国家国防法规的实施办法、实施细则、补充规定等。
我国的国防法规按调整领域划分为十六个门类：一是国防基本法类，二是国防组织法类，三是兵役法类，四是军事管理法类，五是军事刑法类，六是军事诉讼法类，七是国防经济法类，八是国防科技工业法类，九是国防动员法类，十是国防教育法类，十一是军人权益保护法类，十二是军事设施保护法类，十三是特区驻军法类，十四是紧急状态法类，十五是战争法类，十六是对外军事关系法类。
现在，我国的国防法规基本上可以与国家的法律制度相适应，基本上可以满足国防和武装力量建设的需要。我讲基本上，这就意味着我国的国防法规体系还有不健全的方面，主要表现是，有些重要的法律还没有出台，已经颁布的国防法规，内容还不够完备，有些规定操作性不强，国防法制建设的任务仍然很繁重。但总的来说，已经有法可依，国防和武装力量建设已开始走上法制化的轨道。